手繋ぎメイドロボット ましろ ちろ ちや リアルイベント出展決定 ー自律移動能力獲得にむけてー

お世話になっております。MaSiRoプロジェクト、ましろパパです。

いつもMaSiRoプロジェクトPIXIV FANBOX　継続ご支援誠にありがとうございます。

この度、手繋ぎメイドロボット ましろ ちろ ちや が1年9ヶ月ぶりにリアルイベント出展が決定しました！

今回この場をお借りしてイベントの詳細と、このイベントで行う予定の自律移動獲得に向けての取り組み・裏話を少しご紹介します。

【告知】

手繋ぎメイドロボットましろ、ちろ、ちや 1年9ヶ月ぶりにリアルイベント出展

場所は愛知県国際展示場

11月25日(木) – 11月28日(日)の4日間

"ロボカップアジアパシフィック2021あいち" のサイドイベントにて、ロボット3姉妹と手を繋ぎに来てください

https://2021.robocupap.org

本会場へのご入場には事前登録が必要です。

ロボカップの公式ページからご登録下さい。

https://2021.robocupap.org/pre_application.html

ましろの展示予定場所はこちら

Smart Life　Cafeゾーン

お姉ちゃんのましろは手繋ぎだけでなく、皆様に目指すべきメイドロボカフェの片鱗をチラ見せできるよう初めてメイドロボとしてのお仕事に挑戦します！

今まで、ましろは手を繋がないと歩き回る事が出来ませんでしたが、将来カフェで働くためには彼女自身の判断で動いてもらう必要があります。

そのために現在、ましろちゃんに自律移動能力を開発中しています。

今回のイベントでは、メイドロボットカフェのための第一歩

「まずは、コーヒーを持ってお客様の前までお届けする」

これを本イベントで実現するする事を目指しております。

もちろん、妹達のちろ ちやと手を繋いで会場をお散歩できます。

自律移動化にむけてモータ交換

ましろ自律移動化のための取り込みの一つとして、ダンボールましろの時代からましろを動かし続けた車輪モーターを交換しています。

このましろの車輪モーター、酷く年季が入っています。

実はこのモーターは、ましろだけじゃなく10年以上前からロボットを動かし続けてきた歴戦のモーターさんなんです。

昔々、私がまだ中学生ぐらいの頃。

後に入る大学のロボコンサークルの遠い先輩方が作られた。2007年の大学ロボコンに出場したダイモスというロボットがおりました。

このモーターはそのダイモスを動かし続けたモーターでした。

この時代のロボコンは、ロボット同士がぶつかり合う事もある激しい戦いでした。

この頃すでにダイモス・その車輪モーターも相当酷使されたものと思います。

大会終了後、優勝出来なかったロボットは次のロボットの部品取りのためバラされる運命なのですが、ダイモスは足回りがしっかりしていたため上の機構を取り外され、部の汎用走行台車ダイモスとして生まれ変わりました。

その後は毎年色んな先輩方の手に渡り、時に自己位置推定実験機、時に新入生教育機、時にLiDAR実験機として活躍しました。

しかし私が大学入学後、新しい走行台車ロボットが生まれとうとうダイモスも廃棄が決定されました。

そこで「捨てるならくれ」と当時の制御もまともにできない私が引き取りました。

そこから数年、ダイモスは私の部屋の片隅で眠り続けました。

その後、私がロボコンに数度出場し、引退し、成仏できず、もう一度別のロボコンに出て、負けて終わったころ、私はメカだけでなく制御もそこそこできるようになってました。

そこで、予てからの夢 "メイドロボット" を作り始めようと思い至ります。

眠っていたダイモスを呼び起こし、負けたロボコンで培った制御知識と電気回路を携え、その上に手繋ぎ制御のセンサと身体を与えます。

これがダンボールましろの誕生です。

そこからは、しっかりとした足回りのダイモスがベースとなりその上にましろが生まれていきます。

初期ののっぺらましろ時代です。

その後、増え続ける上半身重量に耐えるため、ましろの一部となったダイモスにも魔改造補強が施され、初期ましろを経て、今のましろの顔になりました。

中期ましろ時代が始まってしばらくしてダイモスが悲鳴をあげます。

十年も前の身体に、ましろの増えた重量と展示会での酷使をした結果、展示会を終えたその帰りに車輪が割れて走行不能になりました。

そうして大学院卒業して就職するまでの数週間でましろを大改修して足回りを全て一新、ダイモスともお別れを言う時がきた……

と思っていたら大やらかしが発生。

新しい足回りの新モーターの取り付けネジ長さを間違えて、新モーターを回す前に内部のギアごとバキバキに破壊してしまいました。

当時は、新モーター破壊の翌々日には学生時代最後の展示会が控えてました。

もう買い直す余裕はないです…

選択肢は一つ

旧機体　ダイモスから、その心臓であったモーターを移植するしかない。

突貫でモーターマウントを作り変えて十年前のモーターに新しい車輪が取り付けられて、新ましろの身体に搭載されました。

そんな経緯で、その後も幾度となく改造されたましろですが、ダンボールましろ時代からその車輪用モーターだけはダイモスの血が流れ続け今に至ったと言うわけです。

これが、ましろの車輪モーターだけがこれだけ年季が入っている理由です。

堅実で、耐久力もあったこのモータでしたが、唯一の欠点をあげるならば車輪の回転数を計測するためのセンサ、エンコーダが入ってないこと。

これでは自律移動のための速度制御も、ロボットが自分の位置を把握する自己位置推定もできません。

今後、ましろは自律移動化にむけて改造されます。

その為産まれた時からましろと共にあったこのモータもお役御免。これからエンコーダ付モータに交換されます。

ましろが生まれてから3年半、2021/10/22にかねてから念願だったエンコーダ付モーターに交換されました。ましろ自律移動化の大きな一歩です。

ちなみにこのモーターとドライバはちろちやで使ったものと同型です。ちろちや開発を通して、ましろにもその技術が派生していくのです。

そしてこのモーターは皆様のご支援に支えられて購入したものです。

この場を借りて感謝の気持ちを。

ありがとうございます！

今後もましろは自律移動技術の開発を進め、立派なメイドロボとなるように成長を続けます。

もちろん妹のちろとちやも、姉と一緒に少しずつ成長します。

彼女たちがメイドロボとして活躍できるようになるその日まで、引き続きどうぞMaSiRoプロジェクトを応援して頂けると幸いです。