定期ミーティング 2023/11/25
Added 2023-12-09 11:06:20 +0000 UTCNT東京後の動作確認、およびワンフェスに向けた準備
ちやちゃんを組立て、動作確認をしました。
故障はありませんでした。
ましろちゃんが復帰しました。
インホイールモーターを購入します。
https://ja.aliexpress.com/item/4001152352414.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.27.592e585av3OMdZ&gatewayAdapt=glo2jpn
既存の60㎏サーボを更新出来る150kgサーボを購入し、ましろの首などから交換をしてみます。
https://ja.aliexpress.com/item/1005005870126624.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.11.592e585av3OMdZ&gatewayAdapt=glo2jpn
DS51150-270
OSS対応
顔の肌色塗装工程が完了しました。
WaistDawnUnitのプラネタリー(Raspberry Pi Zero)にROS2をインストールしようとしましたが、ビルドに丸1日かかるので、Raspberry Pi Zeroを使うのをやめてRaspberry Pi 4にすることにしました。
シミュレーター
手つなぎ機能をシミュレーションで検証できるようにするため、腕の逆運動学（手の位置を指定したら腕の角度が自動的に決定される仕組み）を構築しています。
バッテリー
現状のリチウムイオンはいつまで使い続けるか・・・
代替はなかなか見つからない。
今後、全個体電池とか できたらいいよね・・・
https://www.yoshinopower-jp.com/product.html
