定期ミーティング 2023/07/15

1. 開発の進捗報告

・A_Say

Maker Faire Tokyo 2023落選しました。

WaistDownユニット（旧Lowerbodyユニット）の仕様決め、アクチュエーター選定を進めています。

モーターの選定

オリエンタルモーターのEACM6RD30AZMKを2つ使用する。

１つ小さいEACM4RE30AZMKでも検討したが、歩行の上下運動に速度上の制限が発生する。

→ 推力・速度に余裕のあるものを選定。

・atchiva

可動顎を設計中。

ラックピニオンで動作、可動域は上下5cmくらい。

使用アクチュエータはMG90D (4.8V:2.1kg/cm、6V:2.4Kg/cm、0-360°可動) 。

顎との接続はネオジム磁石。

・あかり

顔認識としてOpenVinoとMediaPipeの動作検証が完了しました。

Head Unitのソフトウェア部分の検証が終わり、ROS2化対応中。

コミュニティメンバーにCADデータを公開しました。

・Claude

【Instagram】

フォロワーは現在12,946人で、継続して投稿しているがフォロワーの伸びが停滞中。

コンテンツを見た人の内の4分の3はフォロワー外の人だということがわかった。

【YouTube】

ショート動画をInstagramでやっているように投稿し始めた。

久しぶりに動画を投稿し始めたアカウントにありがちと言われている「フォロワー急減現象」に見舞われた。

コメントや高評価率は相変わらず99%超えなので、チャンネルの状態が悪いわけではないと思われる。

【シミュレータ開発】

速度指令値に従って移動する機能を追加。

トレーとカップを追加。

一部の箇所でアセットを編集してしまっていたので、アセットを編集せずに参照だけするように修正した。

Unityのアセット利用規約 (https://unity.com/ja/legal/as-terms) では、アセットを再配布してはいけないので、GitHubで公開するコードに含めず、アセットをインポートは手動で行う必要がある。

この場合にアセットを編集する仕様にしていると、このシミュレータを使う側からすると非常に不便になるので、アセットを編集しないようにする必要があった。

Ver1では、ROS2またはUDPで角速度、速度を与えて操作し、カップを受け取り、運び、机に置く、ができるようにする。7月末に完成させることを目標に作る。

Ver1時点では、ロボットの動きはStarter Assetの動きをそのままパクっているだけなので、ロボットはトレイを持たず、トレイは浮いている。

Ver2では、体を動かせるようにして、ちゃんとトレイを持つようにする。また、首や腰のロールピッチヨーも動かせるようにする。加えて手つなぎモードもシミュレーションできるようにする。

・だいのすけ

Power Unitに搭載する基板の設計を一部変更した。

【変更点】

基板サイズを155 × 115mm → 160 × 120mmに変更。

マグネットコネクタを現在の電気ポット用のものから電気自動車用の極性付きのものに交換することを前提として、ダイオードブリッジをやめて単純な理想ダイオードORの構成に変更。

同じく、マグネットコネクタの交換を前提として設計最大消費電流を7.5A → 10Aに強化。

故障などで制御系統の電源が切れた場合に動力系統に電源供給している降圧DC-DCをシャットダウンさせることで制御系統の電源喪失と連動して動力系統の電源を遮断する回路とする予定だったが、車輪のホイールモーター用の電源は降圧DC-DCを介さず電源回路からダイレクトに供給されているため前述の方法では電源を遮断することができず、保護回路として不完全であったためこの機能を削除。

電源をOFFにする際、これまではいきなり主電源スイッチをOFFにして電源を遮断していたが、今後はパソコンなどと同じように

1. シャットダウン操作

2. 作業を終了して安全な姿勢に移行

3. システムをシャットダウン

4. 主電源スイッチをOFFにして電源遮断

という手順となるよう、シャットダウン信号を送るためのスイッチと、システムが正常にシャットダウンし主電源スイッチを切ってもいいことが分かるステータスLED用のコネクタを追加 (照光式押しボタンスイッチを想定) 。

2. Threadsをやってみますか？

Meta (Facebook) が出したTwitterっぽいサービス。

MaSiRoプロジェクトで新しくやります。　はじめました！

→　https://www.threads.net/@masiro_project

3. ましろちゃんの顔の型を取ることについて

この先、出展予定のイベントが少なく、Twitterでの露出も減っていることから、今がこれを行う最適なタイミングではないかと思っています。

→ 吉岡さんに話をしてみる。