定期ミーティング 2022/08/13
Added 2022-09-04 11:04:21 +0000 UTC1. 開発の進捗報告
・A_Say
通信エラーが頻発する腕を直した。
近藤サーボのICS変換基板は複数個接続すると通信エラーを頻発する → 12V系と8.4V系に分離し、魔改造によって ICSを2系統にしたことで問題解決した
カフェで実証実験をやった。
ちろちゃん修理した。
出張中のトラブルで電源系に不具合を抱えていたが、軽微な配線忘れなので修理完了！
ただし首のヨーが動かない。どこかで配線抜けているかも？
メニューのAR認識システムを作った。
AR認識と同時にカメラ撮影して人間も確認するというアイデア。
・あかり
カフェでの事前研修で判明したバグの修正。
開発用ホームページを本番へ移動 (音声認識用のDBとか、予約QRコードの発行とか) 。
予約ページの作成中。
・noria901
カフェで動画を撮ってpixiv Fanbox用にその場で編集した。
メニュー作りなど。
イベント来た記念グッズ。ポストカードサイズで、裏が写真、表はメッセージ (あとで考える) 。9人 × 8組 × 3日 ＝ 216枚必要。
・Claude
ROS2 Navigation Stack勉強中
お盆は時間があるので、シミュレーション上でSLAMを実行できるところまではやろうと思います。
Instagramアカウント 投稿60件、フォロワー588人。
・だいのすけ
サーボの通信不良はICS3.5のサーボとICS3.6のサーボが混在していたために発生
→ ICS信号を前腕 (ICS3.5) と上腕 (ICS3.6) で2系統に分割するため上腕のハーネス、電源分配基板を再設計。
→ メイン基板上のUART - ICS変換回路を再設計。
肘のソレノイド駆動回路 (簡易版) をユニバーサル基板で製作した。
2. カフェ実験での問題点
・目線移動の仕組み
お客さんを見るのか、移動先を見るのか。
・腕の過熱脱力問題
ソレノイドブレーキで対応できるかな？
・各行動のトリガー
A_say頑張る。
・充電が追い付かない
ちろちやは有線給電。
ましろちゃん用には追加でバッテリーを買う。
一度に8本くらいまでなら充電可能？ (75W × 8 = 600W)
・お客さんがIoTベルを落としそう
浅くて広めの箱を各テーブルに置いておき、ベルは箱の中に寝かせて置いておく。
・注文した後メニューはどうする？
椅子の横に置いておいて貰う (メニューの注意書きに書いておく)
・ましろちゃんが屈んだときにメニュー、お盆の上の飲み物が滑る問題
飲み物は磁石付きカップホルダー、食べ物は滑り止め。
メニューはできるだけ上向きにしておく。
・緊急停止スイッチをどうするか
非常停止スイッチを有線で車輪のモータードライバに付ける。
無線スイッチは生存確認の仕組みを作る。
